机器人关节运动形式是怎样的？关注我,学习更多非标机械设计知识#机械设计 #非标自动化 #机器人
球坐标工业机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。该装置涵盖了可编程控制技术，位置 控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的球坐标工业机械手是由 PLC 输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制球坐标工业机械手横轴和竖轴的 精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流电机的正反转来控制球坐标工业机械手手爪的张合，从而实现球坐标工业机械手精确运 动的功能。本课题拟开发的物料搬运,球坐标工业机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样， 可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的 要求随时更改相关参数。#机械手 #工业机械手#PLC机械手#球坐标#球坐标工业机械手
工业机器人按特征分类有哪些？#工业机器人 #直角坐标机器人 #关节机器人
孙老师哎，公寓机器人过程分类有哪几种？主要有四种。首先就是直角度表情，直角度的机器人的集身上都是移动版。然后就是原动作表情。 圆柱坐标器之前呢，有一个旋转位，其余同为一个位置。那么第三种我们这样求助， 那球队来之前呢？有两个全程环节，基因原因。还有一种叫做关节型。关节型呢，是由三个全程关节或三个以上全程关节构成。就这四个哦，我知道了。
球坐标工业机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。该装置涵盖了可编程控制技术，位置 控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的球坐标工业机械手是由 PLC 输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制球坐标工业机械手横轴和竖轴的 精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流电机的正反转来控制球坐标工业机械手手爪的张合，从而实现球坐标工业机械手精确运 动的功能。本课题拟开发的物料搬运,球坐标工业机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样， 可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的 要求随时更改相关参数。#机械手#工业机械手#PLC机械手#交流电机机械手#球坐标工业机械手
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好，我们看一下工具坐标系的一个特点哈。工具坐标系呢，它可以手动移动改善。这句话什么意思呢？就是说我们测量完工具坐标系以后，比如说你的焊枪他是斜的，他要围到这个这个方向运动，那我们就可以把工具坐标系列 x 轴定成这个方向。那 我们在操作 x 轴的时候，机器人的轴他就不但是这样走直线了，他是这样走直线了，围绕着我们想要的一个方向哈。所以说这个可以手动的移动我们的一个改善的一个方向哈。 第二个呢，可以围绕 tcp 改变姿态啊。这句话什么意思呢？就因为就是就是我们自然设置工具作为线的时候呢，我们会把这个圆点就把这个 tcp 射到前面这个位置。所以当我们的焊枪要焊某一个点的时候，比如说我要看这个点， 那我可能这个姿势焊完以后还要换个姿势，这样再焊，那我们在操作所就非常方便了，我们旋转一下，他就改变了姿势，但是他前面这个尖端点他不会变， 这样的话呢，他就保持 tcb 不变的情况下呢，我们就可以换个姿势哈，换个姿势，这是就是第二个特点哈。然后 第三个呢，保持定义的姿态运动哈。啊，这个就是跟刚刚讲的这个差不多，就说你想让这个工具的 x 轴往哪个方向，你可以去定，别说 x 轴往这个方向，然后 y 轴是垂直于这个方向的，那你可以把 y 轴定成这个方向，都是可以的， 就不再是像我们全局一样是个死的 xo， 必须是往前歪，轴必须是往左，就这样的哈 啊。然后比如说我们的一个工作台面是个斜面哈。比如说是个斜面的话，那我们如果你们用全局 全局坐便器，那机器人往这个鞋面移动的时候，他会怎么移动啊？你肯定是先上去一点，再移过来一点， 再上去一点，再移过来一点对不对？因为你你走不了斜线啊。但是啊，我们设置完工具这边系以后，你就可以把这个轴的方向，比如说歪轴，你设成这个方向，那你操作那个歪的这个按键的时候，他就会沿这个 斜面进行偏移，明白吧，这样就会提高我们的一个工作效率哈啊，这个是呃不同的工具的一个应用哈。比如说这个是一个呃小一个小的家具 啊，正常来说我们设置家具的一个工具的 tcp 的话呢，我们都会把这个 tcp 设置成这个家具的终点啊，这个家具的终点位置。但是如果我们是焊枪的话呢，我们就会把它设置成焊枪前面的这个前面这个焊点的这个位置啊。 然后呢，这个是一个也是一个家具啊，这个是比较大的啊，这个就设置了上面点，这个是一个钻头，钻头的话呢，也是在前面哈。
圆柱坐标机器人优势分析圆柱坐标机器人具有操作简便的特点，因为他们的运动轨迹相对直线和圆柱运动较为简单，操作起来相对直观。圆柱坐标机器人在特定的应用场景下，可以实现高效的自动化操作，提高生产效率和质量。点击关注，带你了解相关信息。
工业机器人的机械配置形式多种多样，典型机器人的机构运动特征是用其坐标特征来描述的。 按基本动作机构供应，机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和关节型机器人等类型。 直角坐标机器人它具有空间上相互垂直的多个直线移动轴， 通过直角坐标方向的三个独立自由度来确定其手部的空间位置，其动作空间为长方体。直角坐标机器人结构简单，定位精度高， 空间轨迹与求解。但是其动作范围相对较小，设备的空间因素较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。 直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴，其工作的行为方式主要是通过完成沿着 xyz 轴上的线性运动， 通过直角坐标方向的三个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间是一个长方形， 这叫坐标机器人。作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案，可以被应用 用于点胶、低速喷涂、马舵分解、包装焊接、金属加工搬运、上下料装配印刷等常见的工业生产领域。
哎，这是什么呀？不要动弓箭啊，我程序都编写了老半天了。哎，完了，又要重写了，你替换一下弓箭坐标系不就行了。嗯，弓箭坐标系。 哎，不懂了吧，这次学费就免了。我来跟你讲一讲操作机器人一定要知道的四大坐标系。目前我们经常接触的坐标系呢，主要分为机坐标系、世界坐标系、弓箭坐标系与工具坐标系四种。一、机坐标系机坐标系呢，可以理解为以机器人机座为基准的坐标系。 二、世界坐标系这一点呢，我们可以理解为以大地为基准的坐标系。在发纳科机器人当中呢，世界坐标系被赋予了特定的含义。以机器人的机坐标系，他呢可以理解为固定在空间 中的标准指标坐标系。我们的工具坐标系和弓箭坐标系都是基于这个坐标系而设定的。三、工具坐标系那么我们把安装在机器人前端的执行器呢，就称作工具，它可以是焊枪、夹爪，也可以是吸盘工具。坐标系呢，就是以这个执行器为记者创建的坐标系。 四、弓箭坐标系我们以弓箭为基准建立的坐标系呢，就被称为弓箭坐标系。当我们在弓箭坐标系的基础上编辑好机器人的运动轨迹之后呢，即便弓箭发生了未变化， 也可以重新给定空间坐标系的位置，这样的运动轨迹也会完整的复制过来，再也不怕运动轨迹的丢失了。那我赶紧试试吧。
我们接着来学这个世界坐标系哈。呃，前面我们学的呢是轴坐标系。轴坐标系呢，一般来说，我们只是口头上这样说，但是他不是个坐标系哈，我们其实是单独的去操作一个轴， 单独操作一个轴，他只有两个方向，要么顺时针旋转，要么逆时针旋转，因为就是去控制那个电机， 就是去控制那个轴的电机。所以说呢，他六个轴，有十二个方向。但是我们现在学的呢，是在世界坐标器下面移动机器人 啊，这世界坐标系列，每一顿机器人呢，他就是按迪卡尔坐标系来进行一个移动了。什么是迪卡尔坐标系？我们看右边这个图哈。当然看这个好像也不容易理解，就是说这个坐标系是由 xyz， 而且 xyz 是 相互垂直的一个关系，这种坐标系叫迪卡坐标系。其实学机械人就是学他的坐标系哈，就是他在空中怎么走，全部都是操作他一个坐标系哈。 所以我们后面不管编程也好，什么也好，都是来操作这种迪卡尔坐标系哈。迪卡尔坐标系呢，只是说这种坐标系的描述的一个称呼哈，不是说我们这个坐标系哈，这所有的只是 xyz 组成的这种坐标系都叫迪卡尔坐标系哈。 啊，那我们看一下这个全局这个世界坐标系哈。这个世界坐标系呢，其实在库尔里面也叫，也叫全局坐标系哈。其实世界坐标系就就说什么叫世界坐标系呢？就是我们这个地球的中心点，我们都知道我们地球上每一个点他都有一个，他就有一个 精度，有个纬度对吧，每个地方他的精度纬度这个位置绝对是唯一的，这个坐标只绝对是唯一的。那机器人其实他的一个位置，他也有唯一性，所以说他在世界当中的一个点，他是相对世界坐标系的这个相这个世界坐标系呢，他就是地球的中心点。 但是考虑到世界上的机器人太多了，他不可能说每个机器人每个点他都有个唯一的点，所以他所以一般的求默认的情况下呢，这个世界坐标线的这个圆点位置，就在机器人的这个足部这个位置啊，这两个这两个点像是同一个点，同一个点啊。 那这个事业坐标系呢，机器人是怎么移动的呢？他就是沿这个坐标系列 x 轴、歪轴 z 来进行进行平移 的哈。以 x 挖这轴进行平移， x 挖这轴怎么去系这个东西呢？遵循一个原则，就是右手定折啊。这我们把右手拿出来，食指指向的是 x 轴的方向， 中指指向的是歪轴的方向，大拇指指向的是锐轴的方向。我们这样就形成了一个 x 轴，歪轴，锐轴的一个，三个轴的一个垂直。这个就是我们即将要操作的一个世界坐标系哈。世界坐标系。所以当你 当我们操作世界座位系，我把摄像器打开啊，比如说我现在这里已经切换到全局了，全局就是世界哈，你们不用管这个世界哈，反正这个地球就是全局，也叫世界哈。世界座位系。比如说我现在切换到这里， 然后我们现在操作 x 轴这个位置，他会出来 x y z a b c、 x y b c 分别是什么数据呢？首先我们看 x y c， x y c 就符合我们的右手定折。刚才我说的 x 轴 y 轴 z 轴啊，那这个 x 正呢？我们我们按一下看，我现在点击持续的啊， 我按一个是正。你们你们可以看到 x 轴的坐标，他一直在变化对吧，而且是变大的，一直在变大。你看 然后副方向呢，他的坐标就在不断的变小，说明 x 正 x 负。他只控制了 x 轴的方向。 就说比如说我的手是机器人，平时我们是只控制一个轴，比如说这个这个轴旋转，这个轴往上往下，这个轴往左往右，这是单独一个轴。但是如果我们控制机器人的全局装备器就不一样了，控制全局装备器，他就是前面这个点， 控制前面这个点。比如说这个是 x 轴吗？ l 轴。那就是控制前面这个点，往前移， 往左移，往右移，往上移，往下移，就是你的这个整个手臂啊，就机器人整个手臂，他是配合这一个点， 其实你就是移动这一个点的一个前进后退，左右上下，这个就是形成的一个 s 轴 y 轴 z 轴的六个方向，这个是六个方向哈。好。然后其他的轴呢，是配合的。 所以你再把这个坐标器打到这个轴特定的时候，你会发现，当我移动 x 轴的时候，你们看一下哈，是不是所有的轴的 角度都在变化对吧？因为所有的所有的角度都是为了配合达到指移动他的移动方向。移动方向指沿 x 轴的一个正方向移动或者负方向移动啊，这个呢就是 x y z 哈， x y z 啊。这里呢也标示了 x y z 就绕 x 轴的正方向负方向， y 轴正方向负方向， 锐走正方向副方向。所以锐的话呢，一般是上下控制上下塔。 x 轴呢，是控制机械前进后退，然后 y 轴是控制机械往左平平移哈。
啊，这个图呢，基本上把挂坤机器人的一个所有的座位系都包含了啊。我们来看一下这里面的几个座位系 哎，先从下面开始记哈。开始看哈。首先下面有一个 word， word 呢，就是世界的意思哈，世界的单词。所以呢，这个就是一个世界作标系。 本来世界坐标系呢，一般来说是指地球的一个中心点啊。但是啊，因为因为机器人他的因为他他机器人的很多点，他是参考世界坐标系的，所以说，所以说他一把，他在标准的情况下呢，他会把世界坐标系跟这个逐步坐标系 重合了，他就相当于一个坐标系哈。就这个事业坐标系，跟下面的这个若波入场就是一个足部坐标系，他是属于同一个坐标系的啊啊。所以我们平时写程序什么的，其实我们在没有 这只鸡坐标系的情况下，我们机器人走到哪个点，这个点的坐标值 xy z abc 这个坐标值，他这个这个值是怎么来的呢？都是相对于这个点来的哈。都是相对于世界坐标系，也是相对逐步坐标系。这个位置，以这个字以这个坐标系的点为圆点 来算，他的 x 轴 y 轴的一个位置这样来的哈。啊，这个呢是逐步是跟世界做个戏，这两个也是正常情况下，我们都不会说去改他哈 啊。然后然后呢，这个位置他没有标出来哈。这个位置呢，有一个法兰坐标系啊，就是我刚刚跟大家说的就是前面法兰盘这里的一个坐标系哈。啊，这个也是不可更改的，他是在法兰盘前面的。然后呢，当我们用了 机器人，用了不同的工具以后呢，我们就可以设置我们的工具座位系了。设完工具座位系以后呢，那你的工作点，你 作用点就不再是法兰海这个位置了，而变到工具的前面的你设置的这个点了。所以呢，当你换不同的工具的时候呢，因为工具有大有小，有长有短吗？所以说你用不同的工具的时候呢，你是需要设置不同的工具做变细的哈。 啊。然后这里呢，还有一个呃，贝斯，贝斯呢是基坐标系。呃，这个呢，在不同的工业机械里面的表述不一样啊。在库尔里面呢，叫基坐标系。 呃，在安川里面呢，叫用户作弊系。呃，好像方腊科也叫用户作弊系哈，可能可能可能很多很多机器人都叫用户作弊系哈。但是 付款里面呢，他叫机座位系啊，跟用户座位系是一个意思哈，所以你可以这么理解啊。所以当你看到其他的机器人，他写的是用户座位系的时候，他其实是跟库管的机座位系是 几个意思啊？啊，这个机这个线呢，就是根据我们的一个弓箭的一个台面来进行设置的哈。就说我们啊， 我们要操作操作不同的台面，我们可以以这个机座位系为参照点，通过偏移的方式，或者通过通过一个负值的方式，直接走到某一个准确的位置。这个就是主要是挂规矩的几个坐标系啊。而这里面的这么多坐标系呢，我们只要测两个坐标系， 一个是工具坐便器，一个是机坐便器。这两个坐便器是需要测量的，其他的坐便器都是不需要测量的啊，你只要了解这个概念就行了。比如说我告 我跟你说法兰坐标系，你要知道法兰坐标系在哪里啊。然后我再问你世界坐标系，你要知道世界坐标系在哪里啊。这个这个一定要搞懂啊，要不然你不知道这个位置的数据是怎么来的啊。坐标系的精华都在这张图里面啊。
水平串联机器人的基本结构水平串联 horizontal articulated 结构是日本山理大学在一九七八年发明的一种建立在原著坐标上的特殊机器人结构形式，又称 scar est lecture compliance next employ robot arm。 选择顺应性装配机器。手臂结构 scary 机器人的基本结构。这种机器人的手臂有二到三个轴线相互平行的水平旋转关节 ccc 串联而成 与实现平面定位。整个手臂可通过垂直方向的直线移动周 z 进行升降运动。 skry 机器人的结构简单， 外形轻巧，定位精度高，运动速度快。他特别适合于平面定位、垂直方向装卸的搬运和装配作业，故首先备用于三 c 行业计算机 computer 通信 occasion、 消费性电子 consoler relation 印刷电路版的七件装配和搬运作业。随后在光伏行业的 led、 太阳能电池安装，以及塑料、汽车、药品、食品等行业的平面装配和搬运领域得到了较为广泛的应用。 scary 结构机器人的工作半径通常为一百到一千毫米，承载能力一般在一到两百千克之间。执行器升降结构 采用 scra 基本结构的机器人结构紧凑，动作灵巧，但水平旋转关节 cc、 二 d 驱动电机均需要安装在机座侧，其传动练长，传动系统结构较为复杂。此外，垂直轴记需要控制三个手臂的整体升降，其运动部件质量较大，升降形成通常较小。因此实际使用时经常采用 的直行器升降结构。采用直行器升降结构的 skyri 机器人，不但可扩大自己轴升降形成，减轻升降不见的重量，提高手臂刚性和负载能力。同时还可将 c、 二、 c 轴的驱动电机安装位置前移，以缩短传动链，简化传动系统结构。但是这种结构的机器人回转臂的体积大，结构不及基本型紧凑，因此多用于垂直方向运动，不受限制地平面搬运和部件装配作业。并连机器人 基本结构并联机器人 parallel arabotta 结构设计源自一九六五年英国科学家 stewart 在 a p form with six degrees of freedom 重题处的六自由度飞行模拟器 g seward 平台机 seward 平台的标准结构。 stewart 运动平台 通过空间均不得六根并联连杆支撑。当控制六根连杆伸缩运动时，便可实现平台在三维空间的前后左右升降级、倾斜、回转、偏白等运动。 swerk 平台具有六个自由度，可满足机器人的控制要求。在一九七八年，他被澳大利亚学者 hunk 首次引人到机器人的运动控制中。苏尔平台的运动需要通过六根连杆轴的同步控制实现。其结构较为复杂，控制难度很大。一九八五年， 瑞士洛桑联邦理工学院 swiss fighter will institute of technology in los ange 发育、简称 epfl 的 clever 博士发明了一种简化结构。它采用悬挂式布置，可通过三根并联连杆轴的摆动实现三维空间的平移运动。这一结构称之为 delta 结构。 delta 机构可通过运动平台上安装的回转轴增加回转自由度，方便的实现四、五、六自由度的控制，以满足不同机器人的控制要求，采用了 delta 结构的机器人称为 delta 机器人或 delta 机械手。 delta 机器人具有结构简单、 控制容易、运动快捷、安装方便等优点。因而 dealtar 结构成为目前并联机器人的基本结构，被广泛用于食品、药品、电子、电工等行业的物品分拣、装配、搬运。他是高速清载并联机器人最为常用的结构形式。
你以为这就是个球吗？实际上，它是一款几乎可以在任何地形上行走的监测机器人，两侧配备了功能强大的双摄像头， 内置陀螺仪和九轴稳定器，看起来就像个不倒翁一样，可以使摄像头始终保持正摄像姿态，通过重心改变使其顺利前行。可以穿行极度恶劣的环境，甚至可以游泳，时速可达三十二公里，能在倾斜三十度角的斜坡上滚动。你们说这款球形监测机器人用到哪里合适呢？
这段时间经常有客户问我一个事情，就是我们这个关节的机器人跟这个坐标的机械手臂有什么区别？然后我今天带大家大概的去看一下 他们的区别，好处坏处在哪里？这个呢，是我们的关节机器人，然后他的运行轨迹其实就是一个空间运行。他的好处在哪里呢？他的好处就是通用性高。 呃，打个比方，现在这个客户是用来做冲压的，那我现在他如果冲压不做，我可以拿去做拉伸，或者说做其他的应用都可以。 然后呢，这个呢，是坐标机器人，坐标机器人呢，他的一个运行轨迹就是一个道士的运行轨迹。这个呢， 相对来说，呃，价格要比关节的要便宜。但这个机器呢，通用性 没关节的那么高啊，他的直线这个运行速度要比关节的要快。以上呢，就是我对关节机器人跟坐标机器人的一个大概的介绍。反正怎么说呢，这两款设备各有各有各的好处吧。 实际呢，还是要根据客户自己来选择哪款机器更适合他他的产品。
十四种让人难以置信的机器。球形机器人十分灵活，不管是什么地形都可以畅通无阻。他可以精确的避开农作物，分析农作物的温度和湿度是否合适。除了可以探测土地的状况啊，还可以用它定向给母猪植物喷洒杀虫剂。 拔萝卜需要有很大的力气才行，这个机器抓住萝卜的精致后，就可以快速把萝卜从土地里拔出，并且还可以同时收割四排萝卜，每天可以拔出十到十二亩的萝卜，效率非常高。 高产的土地更适合种植可以快速生产的农作物。多杂交播种机可以按照不同的土地类型，在同一亩地上种植不同的农作物，让土地的产量达到最大。 这个除草机是用物理方法除草的，它会利用工具在农作物的周围画圈，让杂草无法生长，因为在执行的过程会避开农作物，最重要的是没有化学药。 这是一款用来放牧的机器人，不管是沼泽还是什么地形，他都能在上面运行。未来将在机器人上面安装检测体温的装置，这样可以识别生病的动物，让动物得到及时的遗址。 这款小型机器人可以根据农作物的类型、生长阶段和土壤条件来浇灌农作物，并且还具有除草的功效。因为他会具体情况具体分析，所以你可以在很小的机房种植多种植物，他都会帮你照顾的很好。 法国发明家米洛用修剪树枝的机器和摄像头改装了一款修剪葡萄的机器，每款机器每天可以工作十二个小时。机器内还有自毁程序，不用担心安全问题。 这是由坤世兰科技大学研发的除草机。这款除草机可以对杂草进行分类，然后决定用粘鼠还是喷药的方法除掉杂草。并且这台除草机比其他的除草方法 更省钱。这台法国除草机采用电池供电，最神奇的地方在于它的轮子可以九十度旋转。除草机还会根据收集的有关作物密度和生产净度等数据来分析该如何管理这片土地。 澳大利亚西米大学制作出了一款可以在不伤害农作物的前提下除虫的机器。这台机器采用太阳能供电，机器内含有激光相机，可以获得该地区的详细地形图。 日本制作了一个在室内使用的种植生菜的机器人，从种植到收割全部都由机器人完成。用机器人效率更高，并且还能省下一大笔工资，可以大大提高生产率， 收获樱桃等农作物费时费力。在树下铺一张大的塑料布，然后疯狂的摇晃树罐，这样就可以快速收获果实。一台机器一天可以完成十二棵树的采摘。自动挤奶机可以自动找到 最好的时间和位置来保证产奶量最大。每当奶牛进入围栏后，机器就会识别奶牛的标签，然后系统就会出现奶牛最后一次挤奶的时间、奶牛的形状等信息。用这种机器挤奶可以将产量增加百分之八。 这是一辆无人驾驶的自动拖拉机，农民可以通过软件控制拖拉机的速度和方向。拖拉机效率更高，农民可以把时间节约下来做别的事情。听说长安点赞会让你好运连连，评论区留下你的观后感吧！
