球坐标工业机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的球坐标工业机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制球坐标工业机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制球坐标工业机械手手爪的张合，从而实现球坐标工业机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运,球坐标工业机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
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